Село Угільці розташоване на лівому березі річки Горинь в південній частині району, віддалене від шляхів Київ - Чоп та Дорогобуж-Острог. Майже не досліджене археологами, хоча тут хнаходиться багато місць, пов'язаних з історією краю, невідомо, коли засноване. Проте, за що люди оселилися у цій місцевості в дабу первинно-общинного ладу.

     Зі слів старожилів та переповідників легенд попередніх віків, походить від різкого вигину Горині, утворивши чимале коліно, в округлості якого зупинились перші поселенці. Тобто - угол, кут, клиноподібна місцевість.

      Інший варіант походження назви села  від особистого імені Угорко. Так називали першого поселенця, воїна чи трудівника, невідомо. Деякі жителі схильні до думки, ніби колись у довколишніх лісах  з деревини випалювали вугілля для князівських кузень сусіднього Дорогобужа. От і пішло вугіль, уголь, нарешті - Угольці. Але судячи з решток оборонних ровів та виораних із землі уламків стін замку, село Угільці виникло, мабуть, не пізніше Дорогобужа. Ймовірно, тут була одна із його застав - залог, що оберігала шлях по річці. 

     Угільці вперше згадані в списку оброчних повинностей за 1577 рік. Пізніше є запис в Архіві Південної Росії, датований 1966 роком, де йдеться про жорстоке вбивство підданого села Грушок Павла Литвина. Це заподіяв Бугринський поміщик Хребтович.

      За свідченням спогадів місцевих жителів Угольці мали багато власників. Особливоза литовської та польської окупації. Серед них Кердеї, Вільгорські, Богуринські, князі Острозькі, вельможа Конецпольський. Потім, як Україну було поділено на губернії, з'явлися поміщики. В кінці ХІХ ст. село належало графу Олексію Пушкіну, він мав гарний палац, велику двірцеву прислугу, сад. Великі площі полів граф займав цукровими буряками.

     З приходом до села німців(початок липня 1941р.), колгосп розпався. Багато хлопців і дівчат влилося у загони ОУН - УПА. Було створено сотню підпільних месників, яку очолив виходець з села Володимир Петрук на псевдо Деркач. Цей Підрозділ УПА  мав дуже багато збройних сутичок з німецькими військами, карателями. Невловимий месник загинув в грудні 1946 року в сутичці з винищувальним загоном радянських првоохоронних органів( заподіяв сам собі смерть).

       Після війни відновлено радянську владу, відкрито хату-читальню, що знаходилася в будинку Сидора Петрука. Колгосп відновлено в 1951 році. На цей раз головою обрано Мусія Вознюка. Через кілька років артіль приєднано до Бугринського господарства, а село Угольці стало його бригадою. Таким залишилося воно до розпаювання земель.

       У 1997 році було збудовано церкву, а в 2001 році, після реставрації старого приміщення, став до ладу будинок молитви християн віри євангельської.